Diseño del controlador difuso para un sistema en equilibrio BALL & BEAM

Abstract

En el presente trabajo de investigación desarrolla el diseño de un Controlador inteligente mediante la técnica de lógica difusa aplicado a un sistema en equilibrio Ball & Beam, el cual será llamado a lo largo de este trabajo como el sistema B&B. Este tipo de sistema es muy utilizado en aplicaciones académicas, de ese modo se demostrará como se lleva a cabo el equilibrio del sistema. El sistema en equilibrio B&B consiste en el movimiento de una bola por el interior de una viga en forma de carril sujeta al eje de un motor eléctrico que le permite girar alrededor de su eje. Se realizara el análisis de estabilidad del sistema en equilibrio y se diseñara el control Proporcional Derivativo (PD) en lazo cerrado y un control difuso para el sistema previamente linealizado, donde el control difuso hace la función de compensador para eliminar los efectos gravitacionales y otras dinámicas no modeladas que normalmente los controladores clásicos no resuelven este problema.