Diseño e implementación de un Robot móvil de desplazamiento autónomo basado en un controlador proporcional derivativo

Abstract

El presente trabajo de tesis consiste principalmente en el diseño de implementación de un robot móvil, controlando su posición y trayectoria en el plano cartesiano, mediante las coordenadas definidas por el usuario y calculada algorítmicamente por el software Labview. El robot móvil tiene la capacidad de desarrollar y desplazarse de una manera segura, óptima y eficiente. El robot móvil posee un batería interna y no necesita de cables conectados a la computadora para su alimentación y transferencia de datos. La tarjeta diseñada en el software Eagle y fabricada en fibra vidrio nos permiten conectar los microcontroladores sin la necesidad de muchos cables, el Puente H servirá para el aislamiento y alimentación de los motores al circuito de control. Este proyecto servirá para incentivar la robótica, añadir distintos sensores como por ejemplo el sensor ultrasónico que permitiría poner en pause el robot mientras se cruza un obstáculo en su camino y también mejorar las técnicas de control para estudios posteriores.