“Modelado y sintonización de un controlador PID de un robot tipo puma de tres grados de libertad utilizando lógica difusa”

Abstract

La presente tesis trata sobre el control no lineal de sistemas multivariables, denominados MIMO (Múltiple-Input-Múltiple-Output), para sistemas manipuladores robóticos, es un campo de la Ingeniería de Control, que ha logrado su desarrollo gracias a sus variadas aplicaciones industriales y una diversidad de métodos de análisis y síntesis de los sistemas de control. Debemos de destacar, que todos los sistemas físicos del mundo real a controlar son generalmente no lineales por naturaleza y pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales. Los procesos multivariables, se caracterizan por presentar un comportamiento dinámico muy complejo, sin embargo, se implementan con las técnicas de control no lineal, los cuales, en los últimos años, han alcanzado un elevado nivel de aceptación industrial en control de procesos. La técnica a emplear en el presente trabajo es la de control difuso tipo PID y se basa en modelo, es una de las técnicas de control inteligente más potentes y goza de mucha aceptación tanto en las aplicaciones industriales como en el campo académico. Por esto la técnica es una candidata natural y por ello, la presente tesis plantea un algoritmo de control basado en reglas usando la inferencia difusa de E. Mamdani.