“Diseño de un sistema de control óptimo para un péndulo invertido rotante“

Abstract

Este nuevo trabajo de investigación es una actualización del trabajo realizado en el año de 2006, como Informe de Suficiencia para optar el Título Profesional de Ingeniero Electrónico en la Universidad Nacional de Ingeniería Lima Perú. Este trabajo consta de varias partes, un apéndice y anexos. Se plantea la formulación del problema y las especificaciones del funcionamiento del sistema a controlar. Seguidamente modelamos matemáticamente el sistema, haciendo uso de las ecuaciones de Lagrange-Euler, se diseña el modelo matemático de un motor de corriente continua, se diseña el modelo del sistema en Espacio de Estado, linealizamos, realizamos las simulaciones, de la Respuesta del Proceso en Lazo abierto con el Software Matlab, hacemos el modelo discreto del sistema, así como la simulación de la Respuesta del modelo Discreto en Lazo abierto. Se hace una teoría básica de Control óptimo cuadrático en tiempo discreto, se diseña un observador de estados, para las variables que no podemos hacer las mediciones, si se satisfacen las condiciones de observabilidad se hará el diseño de tales observadores. En el anexo se adjunta la teoría que fue necesario para realizar el presente trabajo de investigación.