“Identificación no paramétrica del sistema motor DC y control de posición por observador de estados realimentados”

Abstract

La presente Tesis de Maestría está basado en el diseño de la Técnica de Control, basadas en la observación de estados realimentado para el control de la posición de un sistema motor DC y contrastar o comparar con las técnicas de control PID analizados desde el dominio del tiempo continuo y dominio del tiempo discreto. El sistema en estudio emplea un motor DC (Corriente Continua), debido a que es ampliamente usado en diferentes aplicaciones, especialmente en los sistemas electrónicos, mecatrónicos y de control electrónico. En robótica se usa frecuentemente los motores de corriente continua por la facilidad de controlarlos y su fácil interconexión, la desventaja de los motores DC, comúnmente empleados en la construcción de robots, es su alta velocidad de giro (entre 2000 y 7000 rpm) y su bajo torque. En esta Tesis, el objetivo es el diseño del control por realimentación de estados con asignación de polos y observadores de estado discretos. En el periodo de desarrollo de la tesis se hace uso de técnicas avanzadas de la teoría de control moderno. La metodología empleada para cumplir con el objetivo, consistió en encontrar el modelo matemático de la planta a controlar, transformar el modelo a su forma lineal de tal manera de aplicar las técnicas lineales de control. Paso último, es el diseño del control; en este caso por realimentación de estados con asignación de polos y observador de estado discreto. La importancia de este trabajo de tesis, para los estudiantes de Maestría y Doctorado, radica en su desarrollo, presenta técnicas avanzadas del control moderno de plantas con mayor grado de dificultad.