Aplicación de la dinámica de Lagrange a un brazo robótico con dos articulaciones

Abstract

La robotización es un nuevo campo en los actuales procesos industriales de producción, que va mas allá de la automatización, debido a que los sistemas robóticos se basan en los sistemas mecánicos, de control electrónico, en la microinformática, en los campos de la inteligencia artificial, del aprendizaje y del reconocimiento de formas, permitiendo a los robots tener conocimiento de un entorno y adaptar su comportamiento automáticamente tomando la decisión correspondiente. El presente trabajo corresponde a una aplicación concreta de la ecuación de lagrange-Euler a un sistemas de cuerpos rigidos que conforman un brazo robótico con dos articulaciones, el cual permitirá a los estudiamtes de física e ingenierias conocer sobre las aplicaciones de los formulismos mecánico - clásicos de la física a la tecnología, especialmente al campo de la robótica.