Diseño del sistema de control por lógica difusa aplicado al brazo robótico translacional de 2DOF

Abstract

La presente tesis trata sobre el control de trayectoria de un Brazo Robótico translacional de 2DOF (Two-Degrees-of-Freedoms) que consta de un móvil accionado por una polea y un eslabón articulado en el CG (centro de gravedad) de dicho móvil. Este proceso será controlado mediante la técnica de control fuzzy. La acción de control está orientada a controlar el movimiento translacional del móvil y el movimiento angular del brazo que es libre de girar en ambas direcciones. Las metas impuestas en la tesis son: Diseño, modelado, simulación en tiempo real del sistema, controlado con la ley de control fuzzy. Los sistemas convencionales de control son diseñados tradicionalmente usando modelos matemáticos de sistemas físicos para posteriormente aplicar técnicas de diseño para obtener controladores apropiados para el sistema . Sin embargo, en la realidad, el modelo y sus parámetros son con frecuencia desconocidos. Esto se debe a cambios en el ambiente de trabajo, dinámicas no modeladas y la presencia de no linealidades e incertidumbres que son difícil de tratar con los controladores convencionales los cuales no siempre son capaces de aprender o de adaptarse a nuevas situaciones a continuación se plantea este problema y la solución del mismo utilizando la técnica de lógica difusa. Actualmente las técnicas avanzadas de control basadas en modelos, como son el control predictivo, el control por modos deslizantes, el control adaptable, entre otras, están siendo combinadas con técnicas de control basadas en los sistemas difusos.

This thesis deals with the trajectory .control of a 2DOF arm translational Robotic (Two-Degrees-of-Freedoms) consisting of a cell phone powered by a LINK pulley and articulated in the CG (center of gravity) said Cell This process controlled by techniques will fuzzy control. The control action oriented this translational motion control and movement cell angle of the arm that is free to rotate in both directions. The goals involved in the thesis are: design, modeling, real-time simulation system, controlled by the fuzzy controllaw. Conventional systems control are traditionally designed using models mathematical physical systems, to apply design techniques appropriate for drivers system. However, in reality, the model and its parameters are often unknown. This is because changes in the work environment, and un modeled dynamics presence of nonlinearities and uncertainties are difficult of treated with conventional controllers which do not always are able to learn or adapt to new situations Below this is a problem and the solution of the using fuzzy logic. Techniques currently advanced model based control, such as predictive control, the sliding mode control, adaptive control, among others, are being combined with techniques of control based on fuzzy systems.