Control y optimización de un servosistema traslacional-rotacional por ubicación de polos

Abstract

El presente trabajo trata del Control y Optimización de un Servosistema Traslacional-Rotacional por Ubicación de Polos. En la primera parte del trabajo se encuentra el modelo matemático de un sistema físico de dos grados de libertad. Se trata de una planta que consiste en un carro que tiene un movimiento traslacional y una varilla que transporta una bola efectuando un movimiento rotacional. Usando las ecuaciones de Lagrange se encuentra la dinámica del movimiento. El modelo matemático está representado por dos ecuaciones diferenciales no lineales. Con el fin de aplicar métodos de control lineal, es que se linealiza el sistema. Con el fin de aplicar las técnicas de control por ubicación de polos, es que se hace necesario que la planta sea controlable. Para cumplir con este requisito es que se encuentra la matriz de controlabilidad y luego se determina que el sistema es controlable. Cumplido este requisito, es que se diseña un servosistema de tipo 1 cuando la planta no tiene integrador. De acuerdo con los resultados obtenidos se observa que la velocidad y el amortiguamiento no son suficientemente aceptables, es que se modifica la ecuación característica deseada y de determinar una nueva matriz de realimentación con el fin de optimizar la respuesta en el tiempo del sistema. El resultado final es la mejora de la performance del sistema